作者：貝殼物聯 | 更新時間：2016-01-26 | 瀏覽量：2257
1、尋找系統垂直站立時，陀螺儀的角度，這個角度即為PID角度控制目標。
2、尋找系統電機啟動最低PMW值，即確定最低輸出多少電壓電機啟動，低于該電壓小車不動，作為PID控制輸出控制范圍。